Sao Kim là một trong 5 hành tinh có thể nhìn thấy bằng mắt, và do đó, nó đã được nhìn thấy trên bầu trời kể từ thời tiền sử. Sau Mặt trời và Mặt trăng, Sao Kim là vật thể sáng nhất trên bầu trời - sáng hơn bất kỳ ngôi sao nào.
Venus là tên La Mã của nữ thần tình yêu Hy Lạp; Aphrodite. Nhưng có những đề cập đến Sao Kim từ thời xa xưa như các văn bản chữ hình nêm của Babylon, như bảng Venus của Ammisaduqa có thể có từ năm 1600 trước Công nguyên. Người Ai Cập cổ đại nghĩ rằng Sao Kim thực sự là hai vật thể riêng biệt một ngôi sao buổi sáng, và sau đó là một ngôi sao buổi tối hoàn toàn khác. Truyền thống tiếp tục với người Hy Lạp cổ đại là tốt.
Nhà toán học đầu tiên Pythagoras là một trong những người đầu tiên nhận ra rằng các ngôi sao buổi sáng và buổi tối thực sự là cùng một vật thể: Sao Kim. Vì vậy, có lẽ ông là người đầu tiên khám phá ra Venus Venus.
Nền văn minh Maya đã tổ chức Sao Kim rất quan tâm và hành tinh này nổi bật trong lịch tôn giáo của họ.
Khi ông chế tạo kính viễn vọng thô sơ đầu tiên của mình, Galileo đã quay nó về phía Sao Kim, rất ngạc nhiên khi thấy rằng hành tinh này trải qua các giai đoạn như Mặt trăng, đi từ lưỡi liềm đến vượn thành đầy đủ và sau đó quay trở lại. Đây là một trong những bằng chứng mạnh mẽ nhất cho thấy Sao Kim đi vòng quanh Mặt trời chứ không phải Trái đất như những người khác ban đầu tin.
Bởi vì Sao Kim luôn bị che khuất bởi những đám mây dày, các nhà văn khoa học viễn tưởng đã tự do tưởng tượng bất cứ điều gì họ muốn tồn tại trên bề mặt Sao Kim. Những đám mây giúp họ tưởng tượng ra một thế giới nhiệt đới ấm áp với lượng mưa không đổi và thảm thực vật tươi tốt. Tất nhiên, sự thật là Sao Kim là một thế giới nóng bỏng địa ngục, không có sự sống.
